Verser 250 g de crème, le sucre et la verveine séchée dans le bol et programmer pendant 10 minutes à 70° vitesse 1.
En fin de cuisson, mixer 10 secondes vitesse 10. Ajouter la gélatine égouttée et le reste de crème et mélanger 10 secondes à vitesse 6.
Filtrer à travers un chinois et répartir entre 4 verres hauts (ou plus moins remplis). Réserver au frigo au moins 2 heures.
Pendant ce temps, nettoyer le bol, éplucher les figues et les placer dans le bol, ajouter le vinaigre balsamique et le sucre. Mixer 5 secondes vitesse 5 pour obtenir une marmelade grossière mais onctueuse.
Au moment de servir, disposer la marmelade sur les panacotta.