Mélanger au fouet le lait, l'agar-agar, le canderel et la maïzena dans une casserole.
Fendre la gousse de vanille avec un couteau, enlever les graines et les ajouter dans la casserole.
Porter le tout à ébullition, baisser le feu et poursuivre la cuisson pendant 3 minutes.
Verser dans des verrines un fond de caramel. Faire figer au congélateur quelques minutes, avant de verser délicatement le contenu de la casserole sur le fond de caramel.
Laisser refroidir, puis conserver au réfrigérateur.