Dans le robot muni du couteau pour pétrir/concasser, mettez 15 cl de lait et 15 cl d’eau. Lancez le robot en vitesse 6 à 100 °C pour 4 min. Ajoutez la farine, le blanc d’œuf, la levure et le sel, mixez en vitesse 4 pendant 30 s.
Formez des boudins en les roulants sur le plan de travail fariné, puis faites-les cuire à la friteuse. Déposez-les sur du papier absorbant.
Dans le robot muni du couteau pour pétrir/concasser, mettez le chocolat en morceaux, le reste de lait et la vanille. Lancez le programme sauce à 80 °C en vitesse 5 pendant 8 min. Mixez ensuite en vitesse 10 pendant 20 s. Versez dans un bol. Trempez les churros dans la sauce au chocolat et dégustez.