Dans un petit bol, mettez l'agar-agar avec un peu de lait, juste pour recouvrir.
Faites chauffer le lait, la crème, le sucre, la vanille. Dès l'ébullition, ajoutez l'agar-agar et laissez encore 2 minutes. Mélangez bien avec une cuillère en bois. Laissez un peu refroidir.
Versez cette préparation dans les verrines et laissez prendre au réfrigérateur.
Pour la sauce caramel : Dans une casserole, faites cuire 80 g de sucre (sans eau) jusqu'à ce qu'il prenne une belle couleur et versez hors du feu, avec précaution 20 cl de crème liquide.
Portez à nouveau à ébullition. Retirez du feu et versez dans un bol. Lorsqu'il est refroidi, mettez-le au réfrigérateur.
Au dernier moment, versez un peu de crème caramel sur les panna cotta.
Décorez avec des brisures de noisette ou de pistache ou bien les deux !