Dans une casserole, mélanger le sucre, la purée d'amande et l'agar-agar.
Ajouter petit à petit le lait de soja pour diluer le tout.
Faire chauffer le tout à feu vif pendant quelques minutes. A l'ébullition, baisser le feu, et laisser cuire encore deux minutes en mélangeant avec un fouet, pour que l’agar-agar épaississe la préparation.
Verser dans des ramequins ou verrines, et laisser refroidir avant de réfrigérer pendant au moins 3 heures.
Peler et couper les pêches en morceaux. Les réduire en coulis dans un blender en ajoutant le sirop d'agave pour sucrer, ainsi que l'eau pour diluer un peu le coulis.