Épluchez et coupez les légumes. Mettez les dans un plat avec couvercle, ajoutez les lentilles et les lardons et couvrez d'eau. Laissez cuire à couvert pendant 30 à 35 minutes. Vérifiez que les légumes soient cuits, sinon prolongez la cuisson. Une fois que les légumes sont cuits, enlevez le couvercle et laissez l'eau s'évaporer et ajoutez le vinaigre balsamique, et assaisonnez. Dégustez bien chaud.